Das Greifen von Objekten unter Wasser ist auch heute noch eine der größten Herausforderungen beim Betrieb von Robotersystemen, sei es ferngesteuert oder autonom. Derzeit werden die meisten Manipulationsaufgaben unter Wasser mit ferngesteuerten Fahrzeugen (ROVs) durchgeführt, die alle industriellen Wartungs- und Inspektionsaufgaben übernehmen, bei denen ein Eingriff erforderlich ist. Die Manipulation mit autonomen Unterwasserfahrzeugen (AUVs) ist noch ein Forschungsthema, da sie die Steuerung einer beweglichen Basis und die Wechselwirkung der Kräfte in der anspruchsvollsten Konfiguration beinhaltet. Die hier vorgestellten Arbeiten und die beabsichtigte weitere Forschung konzentrieren sich auf die Steuerung und Signalverarbeitung des Endeffektors selbst während der autonomen mobilen Manipulation.